广义上看待，M是日式SM文化吸收西式SM文化创造出来的东亚SM文化圈特有称谓，而奴则是国人吸收日式SM文化和西式SM文化创造出来的有中国特色的称谓；
狭义上来讲，一部分国内SM玩家认为M是指具有被虐倾向的人，而奴则是衷心屈服其主人的人。
这个总结有些绕，下面来详解：
在欧美SM文化圈内并没有用S和M指代人的用法，S只是Sadism（施虐倾向或施虐狂）的首字母，而M则是Masochism（受虐倾向或者受虐狂）的首字母，无其他更多含义。也就是说如果你根一个玩SM的洋人说：“I am M”,对方会一头雾水，他并不能明白你想表达什么。
欧美SM文化圈中指代拥有这两种取向人的词多用Dom（全称Domination，主宰或是控制）或者Sub（Submission，从属或顺从），也有用Top（上位）和Bottom（下位）。
传统日式SM并没有自己完整的理论系统和文化规则，这跟日本人喜欢抽象的幽悬不无关系。于是在西式SM理论和规则舶来之后，日本人发挥了其洋和合璧的一贯传统创造了现代日式SM文化，其中一个影响很广的本土化改良就是将SM的两个字母拆开代指两种不同取向，这可能是因为这两个字母要比Dom与Sub更好理解一些。
于是近代日本SM的影视、文学和漫画中频繁使用这两个称谓，进而带动了华语SM圈接受了这个用法。
“主与奴”这个关系无论日式SM还是欧美SM体系中都有出现，但是大多数情况下是在角色扮演中使用。还有是会在一些脱离实际的作品中出现，这部分作品通常无视真实世界中“无条件服从”的违法性而设置世界观，通常只供意淫使用。
但是一部分国内SM玩家将这个关系上升到了理论的高度，将其视为有不同于普通“S和M”取向人的称谓。
实际上，喜欢这套理论的人在国内SM玩家中属于少数一部分，但是由于这个理论具有一定的迷惑性，所以在网络SM群体中有着相当大的受众。至于这部分人认为的“M与奴的区别”可以参考本问题其他人的回答，我个人对于这种分类方法有些许不屑。
原本只是一种口味，却要用在封建社会就被淘汰的称谓来形容，在SM进行时称呼一下挺好的，但却要在广义上来代指特定人群，实在是跟今天的意识形态有些违背。